Servomotor industrial Yaskawa AC Sigma II Servo Motor 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21
DETALLES RÁPIDOS
Fabricante: Yaskawa
Número de producto: SGMDH-45A2B-YR13
Descripción: SGMDH-45A2B-YR13 es un servomotor de CA fabricado por Yaskawa
Tipo de servomotor: SGMDH Sigma II
Salida nominal: 4500W
Fuente de alimentación: 200V
Velocidad de salida: 1500 rpm
Par nominal: 28,4 Nm
Temperatura mínima de funcionamiento: 0 °C
Temperatura máxima de funcionamiento: +40 °C
Especificaciones del codificador: Codificador incremental de 13 bits (2048 x 4); Estándar
Nivel de revisión: F
Especificaciones del eje: Eje recto con chavetero (no disponible con el nivel de revisión N)
Accesorios: Estándar; sin freno
Opción: Ninguna
Tipo: ninguno
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Dónde:
V1 = Tensión de la terminal del estator
I1 = Corriente del estator
R1 = Resistencia efectiva del estator
X1 = Reactancia de fuga del estator
Z1 = Impedancia del estator (R1 + jX1)
IX = Corriente de excitación (esto se compone del componente de pérdida del núcleo = Ig, y una
corriente de magnetización = Ib)
E2 = Contrafuerza electromotriz (generada por el flujo del entrehierro)
La contrafuerza electromotriz (E2) es igual a la tensión de la terminal del estator menos la caída de tensión
causada por la impedancia de fuga del estator.
4 E2 = V1 - I1 (Z1)
E2 = V1 - I1 (R1 + j X1 )
En un análisis de un motor de inducción, el circuito equivalente se puede simplificar aún más mediante
omitiendo el valor de reacción en derivación, gx. Las pérdidas del núcleo asociadas con este valor pueden ser
restadas de la potencia y el par del motor cuando se deducen las pérdidas por fricción, ventilación y dispersión.
El circuito simplificado para el estator se convierte entonces en:
Discutamos por qué uno podría querer introducir un factor integral en la ganancia (A) del control. El diagrama de Bode muestra que A se acerca al infinito a medida que la frecuencia se acerca a cero. Teóricamente, sí va al infinito en CC porque si uno pusiera un pequeño error en una combinación de accionamiento/motor de bucle abierto para que se moviera, continuaría moviéndose para siempre (la posición sería cada vez mayor). Esta es la razón por la que un motor se clasifica como un integrador en sí mismo: integra el pequeño error de posición. Si uno cierra el bucle, esto tiene el efecto de llevar el error a cero, ya que cualquier error eventualmente causará movimiento en la dirección correcta para que F coincida con C. ¡El sistema solo se detendrá cuando el error sea precisamente cero! La teoría suena genial, pero en la práctica real el error no llega a cero. Para hacer que el motor se mueva, el error se amplifica y genera un par en el motor. Cuando hay fricción, ese par debe ser lo suficientemente grande como para superar esa fricción. El motor deja de actuar como un integrador en el punto donde el error está justo por debajo del punto requerido para inducir suficiente par para romper la fricción. El sistema se quedará allí con ese error y par, pero no se moverá.
Las secuencias de excitación para los modos de accionamiento anteriores se resumen en la Tabla 1.
En el accionamiento de micropasos, las corrientes en los devanados varían continuamente para poder dividir un paso completo en muchos pasos discretos más pequeños. Se puede encontrar más información sobre los micropasos en
en el capítulo de microstepping. Características de par vs. ángulo
Las características de par vs. ángulo de un motor paso a paso son la relación entre el desplazamiento del rotor y el par que se aplica al eje del rotor cuando el motor paso a paso se energiza a su tensión nominal. Un motor paso a paso ideal tiene una característica sinusoidal de par vs. desplazamiento como se muestra en la figura 8.
Las posiciones A y C representan puntos de equilibrio estables cuando no se aplica ninguna fuerza externa o carga al rotor
eje. Cuando aplica una fuerza externa Ta al eje del motor, en esencia crea un desplazamiento angular, Θa
. Este desplazamiento angular, Θa, se conoce como ángulo de avance o retraso según si el motor está acelerando o desacelerando activamente. Cuando el rotor se detiene con una carga aplicada, descansará en la posición definida por este ángulo de desplazamiento. El motor desarrolla un par, Ta, en oposición a la fuerza externa aplicada para equilibrar la carga. A medida que aumenta la carga, el ángulo de desplazamiento también aumenta hasta que alcanza el par de retención máximo, Th, del motor. Una vez que se excede Th, el motor entra en una región inestable. En esta región se crea un par en la dirección opuesta y el rotor salta sobre el punto inestable al siguiente punto estable.
Cuando la retroalimentación (F) no coincide con el comando (C), se calcula un error (E) (C - F = E) y
se amplifica para hacer que el motor funcione hasta que C = F y E = 0. Las ecuaciones son simples y ayudan a proporcionar
información sobre el servo:
EA=F o E=F/A
y C - F = E O C - F = F/A (sustitución)
por lo tanto CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 +A)
CA/(1 + A) = F
La retroalimentación (que también es la salida) reproduce el comando por la relación de A/(1 + A). Si A es
grande, esta relación se convierte en 1 y si es pequeña, se convierte en A. Dado que un motor es un integrador, si se acciona
con un error constante, funcionará para siempre, por lo que F (en términos de posición) aumentará indefinidamente; esto
significa que el valor de A es infinito (en realidad no) para un error de CC. Si E es una onda sinusoidal, el valor de A
variará con la frecuencia de esa onda. Cuando la frecuencia se duplica, A se reduce a la mitad. Si uno traza
la relación de A/(1 + A) con la frecuencia, se obtiene una curva similar a un filtro R-C simple.
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