Motor servo 30W 100V 6m m SGMAH-A3BAF21 de la sigma II industrial de la CA de Yaskawa del motor servo

Discutamos porqué uno pudo querer introducir un factor integral en el aumento (a) del control. El diagrama presagiado muestra infinito inminente de A como los acercamientos cero de la frecuencia. Teóricamente, va al infinito en DC porque si uno pusiera un pequeño error en una combinación de la impulsión/del motor del lazo abierto para hacerla moverse, continuaría moviéndose para siempre (la posición conseguiría más grande y más grande). Esta es la razón por la cual un motor se clasifica como integrador sí mismo - integra el pequeño error de posición. Si uno cierra el lazo, éste tiene el efecto de conducir el error a cero puesto que cualquier error hará eventual el movimiento en la dirección apropiada traer F en coincidencia con la C. ¡El sistema vendrá solamente descansar cuando el error es exacto cero! La suena genial de la teoría, pero en práctica real el error no va a cero. Para hacer el motor moverse, el error se amplifica y genera un esfuerzo de torsión en el motor. Cuando la fricción está presente, ese esfuerzo de torsión debe ser bastante grande superar esa fricción. El motor para el actuar como integrador en el punto donde está el error apenas debajo del punto requerido para inducir al suficiente esfuerzo de torsión que rompa la fricción. El sistema se sentará allí con ese error y esfuerzo de torsión, pero no se moverá.

Las secuencias de la excitación para los modos antedichos de la impulsión se resumen en el cuadro 1.
En la impulsión de Microstepping las corrientes en las bobinas están variando continuamente para poder romper para arriba un paso completo en muchos pasos discretos más pequeños. Más información sobre microstepping puede ser
encontrado en el capítulo microstepping. Esfuerzo de torsión contra, características del ángulo

El esfuerzo de torsión contra características del ángulo de un motor de pasos es la relación entre la dislocación del rotor y el esfuerzo de torsión que se aplicaron al eje de rotor cuando el motor de pasos se activa en su voltaje clasificado. Un motor de pasos ideal tiene un esfuerzo de torsión sinusoidal contra la dislocación característica tal y como se muestra en del cuadro 8.

Las posiciones A y C representan puntos de equilibrio estables cuando no se aplica ninguna fuerza externa o carga al rotor
eje. Cuando usted aplica una fuerza externa TA al eje del motor que usted esencialmente crea una dislocación angular, Θa

. Esta dislocación angular, Θa, se refiere pues un ángulo de la ventaja o del retraso dependiendo de si el motor es activamente de aceleración o de desaceleración. Cuando el rotor para con una carga aplicada vendrá descansar en la posición definida por este ángulo de la dislocación. El motor desarrolla un esfuerzo de torsión, TA, en la oposición a la fuerza externa aplicada para equilibrar la carga. Mientras que la carga se aumenta los aumentos del ángulo de la dislocación también hasta que alcance el esfuerzo de torsión que se sostiene máximo, Th, del motor. Una vez que se excede el Th el motor incorpora una región inestable. En esta región que un esfuerzo de torsión es la dirección opuesta se crea y los saltos del rotor sobre el punto inestable al punto estable siguiente.

Cuando la reacción (f) no hace juego el comando (c), se computa un error (e) (C - F = E) y
amplificado para hacer el motor correr hasta C = F y E = 0. Las ecuaciones son simples y ayudan a proporcionar
penetración en el servo:
EA=F o E=F/A
y C - F = E O C - F = F/A (substitución)
así CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 +A)
CA (1 + A) = F
La reacción (que es también la salida) reproduce el comando por el ratio de a (1 + A). Si es A
grande, este ratio se convierte en 1 y si es pequeño, se convierte en A. Puesto que un motor es un integrador, si se conduce
con un error constante, correrá para siempre, así que F (en términos de la posición) aumentará indefinidamente - esto
significa que el valor de A es infinito (no realmente) para un error de DC. Si E es una onda sinusoidal, el valor de A
variará con la frecuencia de esa onda. Cuando la frecuencia dobla, A cae por la mitad. Si uno traza
el ratio de a (1 + A) con frecuencia, uno consigue una curva similar a un filtro simple de R-C.