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Un servo normal, que retrasa el comando, doblará la esquina a medida que el comando del segundo eje se acumula y el retraso en el primer eje se disipa.Con el avance, dado que la máquina coincide con el comando cuando se alcanza la esquina y el avance para el primer eje se elimina en forma escalonada, el primer eje responderá de manera similar a su respuesta escalonada.
¿Qué pasa con el tiempo de actualización del servo?
Los proveedores de control actualizan sus servos periódicamente.El tiempo de actualización del servo es el intervalo de tiempo entre
los cálculos para el comando (C) menos la realimentación (F) dan el error (E).En otras palabras, es la frecuencia con la que se calcula una corrección (E).Los tiempos de actualización varían desde microsegundos hasta 16 ms (milisegundos) para la mayoría
controladores.Algunos proveedores inicialmente actualizaron los servos una vez por escaneo con su controlador programable.
Sin embargo, las variaciones en el tiempo de escaneo causaron graves problemas en los servos, especialmente cuando era necesario cambiar los ejes.
coordinado.Normalmente, el software para cerrar el bucle del servo está escrito en lenguaje ensamblador, lo cual está bien.
ya que es invisible para el usuario.El lenguaje ensamblador es el mejor para usar porque es el más eficiente con
tiempo de computadora, especialmente porque interrumpe la computadora con tanta frecuencia.Para ahorrar tiempo en la computadora, sería
Parece lógico elegir el tiempo de actualización del servo más largo posible; sin embargo, la teoría de datos de muestra le diría a uno
para elegir el más corto.En un estudio sobre esto realizado por mí y por el Dr. John Bollinger de la Universidad de
Wisconsin, la conclusión fue que un tiempo de actualización del servo de 10 ms sería más que adecuado para trabajos pesados.
maquinaria industrial.Esto ha demostrado ser cierto.
Muchos proveedores también están cerrando el ciclo de velocidad digitalmente con la computadora.Dado que el bucle de velocidad es
dentro del bucle de posición, el ancho de banda de velocidad debe ser al menos cinco veces mayor, por lo que se requiere un
tiempo de muestreo de 2 ms o mejor.
Hay dos enfoques básicos para el cierre del servo bucle por computadora.Una es dedicar un ordenador a cada uno.
eje.La otra es tener un ordenador central que cierre todos los ejes.Cada proveedor tendrá una lista de razones por las que el suyo es el mejor, pero aquí hay varias observaciones básicas.