Motor servo industrial eléctrico 400W 200V SGMAH-04A1A41D-OY de la CA de Yaskawa InsB

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¿Cuál es Feedforward y me beneficiará?
La mayoría de los reguladores permiten el uso del feedforward. Puesto que el error debido a los comandos de la velocidad es tan fiable
una vez que el aumento se sabe exacto (y a menudo en forma digital en el regulador de todos modos), es a relativamente
materia simple para alterar el comando por la cantidad de error de modo que la posición de la máquina coincida con
comando como se ilustra en el cuadro 3.
Si uno quisiera que C igualara F, después el FF debe igualar el E. Puesto que se saben la velocidad ordenada y el aumento
en el regulador, el error se puede computar y añadir al comando de generar un pseudo comando a
el servo para hacer el C AND F ser coincidente.

Con el uso apropiado del feedforward, es no más necesario hacer juego exacto aumentos, aunque cada uno
el aumento todavía necesitaría ser sabido exactamente. También, para los círculos, el feedforward ordenaría un pseudocircle
de más de gran tamaño de modo que el círculo resultante sea igual al que está deseado.

Los contornos se pueden hacer con feedforward mientras la trayectoria se pueda describir con las líneas rectas y los círculos
con los puntos de transición entre ellos tangenciales. En las “esquinas discontinuas,” uno debe pensar a través
qué puede suceder. Los dos diagramas en el cuadro 4 ilustran qué sucede en una esquina del 90° se ejecute que
en la velocidad.