MOTOR SERVO 400W SGMAH-04A1A21 de la CA de la sigma industrial 2 del motor servo 2.8A Yaskawa

Servomotor industrial de 2.8A Yaskawa Sigma 2 AC SERVO MOTOR 400W SGMAH-04A1A21

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¿Qué se requiere para mantener la precisión durante los movimientos coordinados?
La magnitud del error realmente no importa si la trayectoria que se sigue es un movimiento de un solo eje. El
eje seguirá el comando en movimiento, pero se pondrá al día cuando se alcance el punto final. Uno no podría detectar,
al observar el corte, que alguna vez existió un error. Cuando dos ejes se mueven simultáneamente para generar un
corte recto inclinado, pueden desarrollarse grandes errores. La Figura 2 muestra un movimiento de dos ejes a lo largo de una pendiente de 45° donde
ambos X e Y se están comandando a la misma velocidad. La ganancia del eje X es el doble que la del Y
eje, por lo que el error del eje X (EX) es la mitad del error del eje Y (EY). La trayectoria resultante se desvía de la
comandada dependiendo de la dirección, la velocidad, las ganancias y el ángulo de la pendiente. Si las ganancias de los dos ejes en
el ejemplo fueran idénticas, EX y EY serían idénticos y la máquina se retrasaría con respecto al movimiento
comando, pero estaría precisamente en la trayectoria deseada. Se pondría al día cuando el comando se detuviera en el
punto final. Una vez que las ganancias coinciden con precisión, la dirección, la velocidad y el ángulo de la pendiente ya no
importan. Siempre que la trayectoria comandada permanezca en línea recta, los ejes siempre se retrasarán, pero precisamente
en esa línea. Mantener la precisión para los movimientos lineales se convierte en un ejercicio de coincidencia de ganancias. Esto
requerirá desafinar los ejes más sensibles para que coincidan con el de menor rendimiento. Muchos sistemas permiten
que las ganancias se establezcan digitalmente (y, por lo tanto, con precisión). A menudo, la ganancia será un potenciómetro o un registro digital
ajuste. Este ajuste se realiza comandando cada eje al mismo valor de rango medio y
ajustando los potenciómetros para lograr errores iguales.

Los movimientos circulares, donde la trayectoria comandada se genera mediante interpolación circular, es otra historia. De nuevo,
las ganancias de los ejes deben coincidir o uno estará cortando huevos en lugar de círculos. Con ganancias coincidentes, los círculos
siempre resultarán, pero no necesariamente del tamaño comandado. Con bajas velocidades y altos radios de círculo,
los errores son insignificantes, sin embargo, a medida que aumenta la relación de velocidad a radio de círculo, el error en el tamaño del círculo
aumenta. Esto plantea la pregunta: ¿El círculo resultante será más grande o más pequeño que el comandado?
(Piense en esto antes de seguir leyendo.)

Habrá errores de retardo del servo, por lo que la máquina se retrasará con respecto al comando. A medida que aumenta la velocidad o el
radio disminuye, ¿el punto de retraso se moverá fuera del círculo o dentro? Mucha gente dirá que el
punto de retraso se mueve fuera del círculo, lo que resulta en un círculo demasiado grande. Esto se debe a que lo están viendo
como fuerza centrífuga, que no lo es. Por ejemplo, si enganchara una banda de goma corta con un peso en ella
a un lápiz y dibujara un círculo, el peso caería cada vez más dentro del círculo a medida que la banda de goma
se estirara (que es lo que ocurre a velocidades más altas).