Yaskawa Servopack 0-230V 3 servo industrial de la fase 40.0A 7.0KW conduce SGDB-60VDY189

Como ejemplo de este acercamiento de adaptación, investigamos la respuesta de un motor de Parker BE342A con una impulsión y un regulador servos genéricos. Este servomotor tiene los parámetros siguientes:
Inercia total del motor J = 50E-6 kgm2
Motor que humedece b = .1E-3 nanómetro (radc)
Esfuerzo de torsión Constant Kt = .6 Nm/A
Comenzamos con la observación de la respuesta a un comando de la entrada de paso sin el esfuerzo de torsión del disturbio (TD =0).
Paso 1: La fig. 2a muestra el resultado lentamente de aumentar solamente el término proporcional.
El sistema comienza a oscilar en aproximadamente .5 herzios (FO =.5Hz) con Ko de aproximadamente 5E-5 Nm/rad.
Paso 2: Usando estos valores, los aumentos óptimos de P.I.D según Ziegler-Nichols
(Z-N) sea entonces (usando la ecuación (6)):
KP = 3.0E-4 Nm/rad
Ki = 3.0E-4 nanómetro (radgsec)
Kd = 7.4E-5 nanómetro (radc)
La fig. 2b muestra el resultado de usar los aumentos de Ziegler Nichols. La respuesta es algo mejor que apenas un aumento proporcional recto. Como comparación, otros aumentos fueron obtenidos por ensayo y error. Un sistema de aumentos adicionales se enumera en fig. 2b. Aunque los aumentos del ensayo y error dieran un más rápido, la respuesta menos oscilatoria, allí no es ninguna manera de decir si salidas mejores de una solución sin la prueba exhaustiva adicional.

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